起兵勤王指的是君主政体中国家君主有难，臣下起兵来营救君王(皇帝)时的行为被称为“勤王”。当周幽王放火烧戏诸侯，就是拿勤王一事取乐，导致亡国。
在古代的夏商周时期，只有天子才可称王，其他都是公侯伯子男等诸侯。后来礼仪尽废，地方诸侯也纷纷称王。因此，当孔子写春秋时，他痛恨那些名不符实的东西。主张政治第一步应在正名。
其实勤王有很多种情况，有的是瞎起哄，有的是真的来清君侧，也有的是为了夺权。早在春秋战国时期，就有以勤王为名起兵的悠久历史。讲究的是师出有名，其实是司马昭之心，人人皆知。东汉末年，汉灵帝在十常侍之乱中，受大将军何进之召，进京的董卓，前往洛阳看似是帮何进的忙，到了洛阳，后却成了一个心怀不轨的反臣了。古代罗马帝国规定军队不能过罗马河，就是怕勤王之师造反弑。
总之，勤王的意图是营救君王。但是其带来的结果往往是多种多样的。
天宝十三年，安禄山造反，朝廷命郭子仪为朔方节度使，派兵东征。他率军收云中，拔马邑，开东陉关。第二年，朝廷下令攻占东京。他保举与他有嫌隙的北军兵马李光弼，说他才华横溢，可以独当一面。朝廷授予李光弼为河东节度使，他分朔方兵一万到李部，从井陉西北部进军河北，自己紧随其后，打败了叛军史思明，收复了河北十余个县。然后我计划进攻范阳(现在的北方京)，直奔安禄山的老巢。叛军紧张不安，叛将在暗地里乞降。
正在这时，突然传来潼关失守的消息，唐玄宗仓惶逃往西蜀。形势急转直下，郭和李部退出井陉，唐肃宗在灵武即位，命得郭、李还军朔方，而朔方军成为拱卫朝廷最后一道防线。
此后，郭子仪与回纥联军平定河曲，收复河东，攻打潼关，威胁叛军长安、洛阳之间的通道。他又以副元帅之职和回纥等各族联军一起打败了叛军，收复了两京，并迫使安禄山之子安庆绪退出相州。
第二年，郭子仪等9名节度使集军60万大军围攻相州。第二年，史思明领兵来援，唐军被打败了。郭子仪退守东京洛阳，不久又被召回长安。此后，他多次被解除军权，并经常处于无所事事的地位。
安史之乱后，郭子仪任关内、河东副都督，收复长安。永泰元年十月，吐蕃、回纥联军入侵，郭子仪领兵抵抗，被围困在泾阳， 陝西郭子仪，年近70岁的郭子仪借用自己在回纥的威望，劝说纥军与他共击吐蕃。垂暮之年依然镇守戍边河中，野无荒地，军有余粮，成为腹地的铜墙铁壁。